數控機床上下料機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統部分組成。手是用來抓工件或工具的部件，根據被抓物體的形狀、尺寸、重量、材料和工作要求，有多種結構形式，如夾緊型、托緊型、吸附型等。

        數控機床機械手的配件是構成機械手基本結構的主要部件。自動化是當今企業生產的重要模式。實現自動化生產是當今時代發展的趨勢。隨著自動化機械市場的發展，相關附件產品市場越來越多。由于生產規模、核心技術和生產成本的不同，國內各種規模的機械手附件制造商的質量、耐久性和價格也不同。

        數控機床機械手的行程是機械手配件首先要考慮的，數控機床機械手行走的距離是眾所周知的行程，它的大小與零件尺寸、下降位置和機器形狀有關。為簡單起見，通常用三軸定義X/Y和Z來形容這一距離，并非所有的機械手制造商都是這樣定義行程的。有些定義軸的方法不同，有些則采用不同的命名習慣。

        其次，考慮到機械手配件在生產過程中操縱多個物品，有效載荷是機械手能夠處理的重量，定義如下:有效載荷=零件重量+臂端工具重量，零件重量往往因特定用途而為人所知；但臂端工具并非如此。臂端工具的重量可以估計，可以從供應商那里獲得。