數控機床上下機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統組成。手是用來抓住工件或工具的部件。夾緊、支撐、吸附等結構形式根據形狀、尺寸、重量、材料和工作要求進行。

數控機床機械手附件是機械手基本結構的主要組成部分。自動化是當今企業生產的重要模式。實現自動化生產是當今時代的發展趨勢。隨著自動化機械市場的發展，相關配件產品市場越來越多。由于生產規模、核心技術和生產成本的不同，國內各機械手配件制造商的質量、耐久性和價格也有所不同。

數控機床機械手的行程是機械手配件的首要考慮因素。眾所周知，數控機床機械手的行走距離與零件尺寸、下降位置和機器形狀有關。為了簡單起見，這種距離通常用三軸定義X/Y和Z來形容，并不是所有的機械手制造商都這樣定義行程。有些定義軸的方法不同，有些使用不同的命名習慣。

其次，考慮到機械手附件在生產過程中運行多個項目，有效載荷是機械手可以處理的重量，定義如下：有效載荷=零件重量+臂工具重量，零件重量通常以具體用途而聞名；但臂工具并非如此。臂工具的重量可以從供應商那里估計和獲得。